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Canopen、ethercat总线驱动器连接施耐德PLC医疗行业应用

Canopen、ethercat总线驱动器连接施耐德PLC医疗行业应用

新闻关键词:ethercat总线驱动器
发布时间:2020-09-27
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【导读】

 

项目信息:

客户名称:深圳市*谷医疗科技有限公司

所属行业:医疗行业

控制系统:施耐德PLC,基于Codesys平台,canopen通讯

驱动器:鸣志STF10-C86带减速步进电机

项目描述:

一、通讯连接。CANOPEN接线如下图:

       Canopen的两个基本参数:节点地址和波特率都通过驱动器拨码设定。拨码更改后断电重启生效。

二、安装EDS文件。驱动器EDS文件版本:CANOPEN-EDS-STEPPER-STF-V310A,可从官网下载。

三、基本PDO映射

一般情况下,不需要修改PDO映射,使用默认的即可。

发送PDO[主站->从站 ]

条目

索引

子索引

位长度

控制字

Controlword

6040

00

UINT

控制模式

Modeoperation

6060

00

USINT

目标位置

Targetposition

607A

00

DINT

轮廓速度

Profile Velocity

6081

00

UDINT

轮廓加速度

ProfileAccleration

6083

00

UDINT

轮廓减速度

ProfileDeceleration

6084

00

UDINT

目标速度

Targetvelocity

60FF

00

DINT

       Codesys中配置如下:

接收PDO[从站->主站 ]

条目

索引

子索引

位长度

状态字

Statusword

6041

00

UINT

模式显示

Mode

operation display

6061

00

USINT

实际位置

Positionactual

6064

00

DINT

输入IO

Inputs

60FD

00

UDINT

四、由于canopen主站没有提供现有的运动库,所有对PDO的操作都需要写程序完成,在实测中能完成基本的PPPVHM控制。

此次项目客户端走canopen通讯,ethercat总线驱动器解决方案见下次分享。

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